Située aux confins de la Normandie, du Maine et de l'Anjou, cette forteresse des Marches de Bretagne est attestée depuis le milieu du XIe siècle, époque à laquelle le baron Robert 1er (petit-fils de Riwallon) transfère son château, du coteau sud au site actuel, vaste promontoire de schiste, dont l'intérêt stratégique est incontestable.
Agrandi, embelli et adapté à l'évolution des techniques défensives, le Château de Vitré est progressivement délaissé aux XVIIe et XVIIIe siècles, puis transformé en prison et en caserne. À partir des années 1870, il est classé en plusieurs étapes, au titre des Monuments Historiques et bénéficie d'une restauration menée par les architectes Denis Darcy et Paul Gout, disciples de Viollet-le-Duc.
À la charnière entre le XIXe et le XXe siècle, le château devient le centre de la vie culturelle et politique vitréenne, avec la création du musée d'Art et d'Histoire et l'installation de l'Hôtel de Ville.