Le choix par le baron Robert 1er d’édifier le château à cet emplacement, un éperon rocheux en schiste qui au Nord domine la Vilaine, remonte aux environs de 1060. Durant la première moitié du XIIIe siècle, le baron André III fait construire un château dont la forme est celle actuelle, en triangle : une enceinte fortifiée de tours reliées par des courtines.
Guy XII et son épouse Jeanne de Laval Châtillon entreprennent à la fin du XIVe siècle et au début du XVe siècle de nombreuses transformations : élévation du châtelet d’entrée, véritable logis seigneurial sur porche ; reprise complète de la tour Saint-Laurent, avec un système défensif complexe en sous-sol ; tour de la Madeleine.
L’avant-cour du château et la collégiale seigneuriale, aujourd’hui disparues, sont connues grâce à un plan de l’architecte royal Dehuz, daté d’avant 1738. À cette époque, l’avant-cour était fermée par les écuries à l’Est ; par les remises à carrosses au Sud ; par la collégiale de la Madeleine au Nord. Cette dernière était directement reliée à la tour de la Madeleine par une passerelle en bois enjambant le fossé.
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